Alkitab adalah catatan misi Allah mencari dan menyelamatkan manusia yang terhilang karena dosa. Kisah Para Rasul adalah catatan misi Allah yang dipercayakan kepada gereja perdana agar karya keselamatan Allah di dalam Kristus diberitakan bukan hanya di kalangan orang Yahudi, tetapi juga kepada bangsa-bangsa lainnya. Sampai dengan kedatangan Kristus kembali, tugas misi ini dipercayakan kepada gereja-gereja dari satu generasi ke generasi berikutnya.
Misi Allah tidak terbatas pada keselamatan rohani, melainkan bersifat holistik (menyeluruh). Ketika seseorang menjadi milik Allah oleh penebusan Kristus, hidupnya berubah dan mulai menghasilkan buah rohani yang memberkati dan mensejahterakan umat manusia.
Kisah Para Rasul menjadi kesaksian bagaimana Injil diberitakan, kesejahteraan diwujudkan dalam komunitas yang menerima Injil. Kisah 2:41-47 dan 4:32-37 adalah bukti berita Injil sampai kepada kehidupan berbagi. Kisah 5:1-11 mencatat misi yang tidak berhenti pada mimbar, tetapi menuju kepada meja (kata melayani di ayat 2 dan 4 merupakan terjemahan dari kata Yunani ?diakonia?).
Dalam perkembangan sejarah, pelayanan misi bisa meliputi pelayanan kepada suku yang belum pernah mendengar Injil; kepada daerah Kristen yang perlu dilayani Injil ulang; ke masyarakat pedesaan dan perkotaan; kepada kaum perempuan, kaum marjinal (terpinggirkan), dst. Injil yang menyelamatkan jiwa menjadi inti, tetapi Injil yang menyejahterakan adalah yang harus mengikutinya.